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2012年9月 3日 (月)

arduinoのサンプルスケッチでステッピングモータを動かしてみました

arduino のサンプルスケッチで秋月のステッピングモータSPG20-1332を動かしてみました。

ドライバにTD62003を使い、リファレンスに掲載されているとおりの4pins回路で回そうとしたのですが、モータが振動するばかりで動きません。なんども配線を確かめて間違いないことを確認し、スケッチもいろいろいじってはみたのですが駄目。Twitterでアドバイスをおねがいしたりしてみましたが、結局原因は不明のまま。

丸一日逡巡してその日は時間切れで寝てしまったのですが、夜中に夢の中でふと思い当たって目を覚まし、ごそごそ起き出してスケッチを修正して試してみたら、なんとあっけなく動いてくれました。

なんのことはない、ギヤーヘッド出力軸のステップ数をstepper libraryで設定するモータのステップ数と思っていたのですね。何でこんな事に気がつかなかったのか、われながら唖然としましたが、朝まだ暗い中でステッピングモータが思い通りに動くのを見て、なんだかとっても感動しました。

たわいない話ですが、この感動が大切なのかな、などと思ったりします。でも、若い人ならもっと気づくのが早かっただろうと思うと、年齢による衰えを感じますね。

単にリファレンスに収録されている情報を確認しただけの例ですが、私みたいな初心者同胞のご参考になるかとサンプルスケッチ"MotorKnob"のテストの様子をyoutubeにアップしておきました。

Akiduki stepper motor SPG20-1332 driven by arduino with TD62003 and sample sketch stepper MotorKnob


追記;

ようやっとのことでしたが、aruduinoで簡単かつ確実にステッピングモータを動かせることがわかったので、私のように低レベルの知識しかないものでも、ステッピングモータを、本来の目的である鉄道模型のターンテーブルやトラバーサなどの駆動に使う見通しが立ちました。

あとは実際の模型を制作するに当たっての構造やコントローラのインターフェイスをどうするか考えながら、ぼちぼちと試行錯誤を楽しみたいと思います。

ところで、今回はうまく動くまでにずいぶん時間がかかってしまいました。というのも、”ステッピングモータ、 stepper、 arduino” で検索してもリファレンスに掲載されているライブラリと指定のドライバICをつかった実例はなくて、ステッピングモータを動かすアルゴリズムの解説や自作のドライバと独自のスケッチで動かしている例しかヒットしないんですね。

こういうマイコンや電子工作に親しんでネットに情報を公開されている方々には、リファレンスに掲載されているようなことやそれに伴う機材や回路の組み立てなどは常識以前の問題で、ステッピングモータの駆動アルゴリズムなどの情報の方が価値があるということなのだと思います。

余談ですが、海外のarduino関係のフォーラムで、かなり以前の日付だったと思いますが、私と同じようにギヤードタイプのステッピングモータが振動するだけで動かない、という質問をしているスレッドを見ました。それは結局解決されずにそのモータを利用するのをあきらめた、という結論で終っていて、世界には私と同じようなレベルでarduinoや電子工作にトライしている人もいることはいるんだ、となんとなく変な安心の仕方をした次第です(苦笑)

どっちにしろ私のような電子回路にも各種の機材にも詳しくない初心者にとっては、ネットで目的に合致した情報を探し出すことさえも難しいんだなあ、ということをしみじみと感じた経験でした。

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